公马和母马的正式称呼分别为"种公马"和"种母马"。
因为在马匹培育和繁殖方面，会用到一些专业术语进行区分，种公马指的是具有优越基因并能进行繁殖的公马，种母马则是同样具有优秀基因并能进行繁殖的母马。
在马术比赛中，也会有不同级别和类型的比赛，需要进行严格的种马和种驹审核。
同时，公马和母马的俗称有很多，例如公马常被称为"公驴"、"大爷"等，母马则被叫做"母驴"、"小娘们"等。
但在专业领域中，还是要用正式称呼进行专业化和规范化。
公马俗称牡马，母马俗称牝马。
牡马和牝马主要区别就是性别的不同，“牝马”就是母马或雌马，雄马叫牡马。分工不同，牡马是马群的管理者，牝马是负责交配的角色。
雄马在马群中的作用就是管理、保护雌马并与之交配，雌马对雄马却非常忠诚、柔顺，并帮助雄马战胜其他的雄马，“牝马”具有忠诚、顺从的特性。“牝马之贞”犹言满足“业主”要求或合同规定的成果。
公马的称呼是“雄马”，母马的称呼是“雌马”。
这是因为在动物学中，“公”一般指雄性，所以雄马就被称为公马，而母马则被称为雌马。
此外，幼马叫做“驹”，未成年的马叫做“马驹”。